En la solapa de skills de la pet con click derecho sobre los íconos podes hacer que se pongan en autocast los que quieras. Sólo usable o recomendable cuando leveas. Así se puede liberar algun slot en la barra de la pet. Igual es recomendable, como te dijeron arriba, usar macros sencillos con /cast petskill y ponerlo en tu barra o bindearlo a alguna tecla.